Jeffrey Cross
Jeffrey Cross

शुरुआती रोबोटिक्स: समझ कैसे सरल सेंसर काम करते हैं

एक रोबोट के लिए वास्तव में एक रोबोट माना जाता है, इसे अपने पर्यावरण को समझने और प्रभावित करने में सक्षम होना चाहिए। यही कारण है कि सेंसर रोबोटिक्स के लिए बहुत महत्वपूर्ण हैं, और यह समझना कि रोबोट को स्मार्ट बनाने के लिए उनका उपयोग कैसे करना है, किसी भी नवोदित रोबोटिक के लिए महत्वपूर्ण है। मैंने हाल ही में एक किकस्टार्टर लॉन्च किया है और हम वास्तव में हमारे द्वारा बेची जाने वाली प्रत्येक किट के साथ मुफ्त सेंसर दे रहे हैं, इसलिए इसे समाप्त होने से पहले यहाँ देखें!

इस स्किल बिल्डर में मैं आपको एक रोबोट ऑपरेशन के माध्यम से ले जाऊंगा, जिसे sense> think> act कहा जाएगा। यह एक ऑपरेशन है जो व्यापक रूप से रोबोटिक्स में उपयोग किया जाता है और यह समझने के लिए कि रोबोट को कैसे प्रोग्राम करना है, एक उत्कृष्ट स्थान है। चलो ... में गोता लगाएँ

सेंसर चुनना

जितने भी सेंसर्स उपलब्ध हैं, उनमें फिजिकल चीजें हैं, लेकिन एचसी-एसआर 044 अल्ट्रासोनिक डिस्टेंस सेंसर का उपयोग करें, क्योंकि यह रोबोटिक्स में सस्ता, सरल और व्यापक रूप से उपयोग किया जाता है (यह एक बहुत सुविधाजनक Arduino लाइब्रेरी भी है)।

रोबोट मॉडल को परिभाषित करना

यह सेंसर दूरियों का पता लगा सकता है, इसलिए आइए एक साधारण रोबोट से शुरू करें जो टकराव से बचता है। यह रोबोट आगे और पीछे की ओर जा सकता है और दोनों दिशाओं में मौके को चालू कर सकता है। रोबोट के फ्रंट में डिस्टेंस सेंसर है। अब जब हमने अपने रोबोट को परिभाषित कर लिया है, तो आइए देखें कि यह कैसे व्यवहार करता है।

सेंस, थिंक, एक्ट क्या है?

संवेदना, विचार, अधिनियम एक निर्णय लूप है जिसका उपयोग कई रोबोट समस्याओं को हल करने के लिए किया जा सकता है, और यह उल्लेखनीय रूप से सरल है। इस मामले में रोबोट को यह समझना चाहिए कि क्या उसके सामने कोई बाधाएं हैं। इसके बाद यह सोचना चाहिए कि क्या यह आगे बढ़ सकता है, या इसे मुड़ना चाहिए या उलटना चाहिए, जिसके बाद यह उस निर्णय पर कार्य करेगा। यह तर्क किसी भी रोबोट पर लागू हो सकता है, लगभग किसी भी व्यवहार के लिए किसी भी सेंसर के साथ।

वास्तव में इस कोड को चालू करने के लिए जिसे हम रोबोट को नियंत्रित करने के लिए लिख सकते हैं, हमें और अधिक विशिष्ट होने की आवश्यकता है। आइए रोबोट के लिए एक सरल व्यवहार निम्नानुसार बनाएं ...

  1. अगर किसी भी बाधा के सामने 3 सेमी से कम है तो रोबोट को होश आ जाता है।
  2. यदि कोई बाधा नहीं है, तो यह आगे बढ़ता है।
  3. यदि कोई बाधा है, तो यह पिछड़ जाता है।

यह कोड में अनुवाद करना बहुत आसान होगा, हालांकि आप महसूस कर सकते हैं कि इसका परिणाम रोबोट को "अटक" हो जाता है जब यह एक दीवार तक पहुंच जाता है। यह तब तक आगे बढ़ेगा जब तक कि यह दीवार का पता नहीं लगा लेता है, तब तक पीछे की ओर चला जाता है जब तक कि यह फिर से आगे नहीं बढ़ जाता है, और इसी तरह। निम्न तरीके से व्यवहार को संशोधित करते हैं।

  1. अगर किसी भी बाधा के सामने 3 सेमी से कम है तो रोबोट को होश आ जाता है।
  2. यदि कोई बाधा नहीं है, तो यह आगे बढ़ता है।
  3. यदि कोई बाधा है तो वह बाएं हो जाती है, तो चरण 1 पर वापस जाएं।

यह तब तक जारी रहेगा जब तक कि रोबोट को एक ऐसी दिशा न मिल जाए जिसकी 3 सेमी के भीतर कोई दीवार न हो।

अब हमारे पास एक समझ है, सोचें, एक्ट मॉडल जो वास्तव में हमारे रोबोट को बाधाओं से बचाने में मदद कर सकता है। यह एक विशेष रूप से परिष्कृत मॉडल नहीं है और हम बाधा से बचने में सुधार करने के लिए बहुत जटिलता जोड़ सकते हैं।

एक साधारण रोबोट के साथ भी, बहुत ही जटिल अर्थ, लगता है, एक्ट मॉडल बहुत स्मार्ट व्यवहार बनाने के लिए डिज़ाइन किए जा सकते हैं। यह रोबोटिक्स का सार है - सॉफ्टवेयर में स्मार्ट!

हमारा वर्तमान व्यवहार थोड़ा अक्षम है क्योंकि रोबोट को तीन बार बाएं मुड़ना है, बस दाएं मुड़ना है। निम्नलिखित तीन तरीकों का पालन करने के लिए चौथे चरण के रूप में, निम्न तरीके से हमारे व्यवहार को संशोधित करें:

4. यदि कोई बाधा है तो वह बाईं ओर मुड़ जाती है, तो चरण 1 पर वापस जाएं।

  1. अगर किसी भी बाधा के सामने 3 सेमी से कम है तो रोबोट को होश आ जाता है।
  2. यदि कोई बाधा नहीं है, तो यह आगे बढ़ता है।
  3. यदि कोई बाधा है तो वह बाएं मुड़ता है और फिर से होश आता है।
  4. यदि कोई बाधा नहीं है, तो यह आगे बढ़ता है और लूप रीसेट करता है।
  5. यदि कोई बाधा है, तो वह दाईं ओर मुड़ जाती है और फिर से होश में आती है।
  6. यदि कोई बाधा नहीं है, तो यह आगे बढ़ता है और लूप रीसेट करता है।
  7. यदि कोई बाधा है, तो जब तक कोई बाधा न हो, तब तक रोबोट सही रहता है।

अब हमारा रोबोट यह देखने के लिए दोनों दिशाओं की जाँच करेगा कि क्या कोई दीवार है, जिसका अर्थ है कि रोबोट अधिक कुशलता से आगे बढ़ेगा। ध्यान दें कि कैसे सरल व्यवहार भी चित्रण के लिए अधिक जटिल होना शुरू हो रहा है, लेकिन अगर हम इस व्यवहार को नब्ज, विचार, अधिनियम छोरों की एक श्रृंखला के रूप में सोचते हैं, तो यह समझना बहुत आसान हो जाता है!

आखिर तुमने इसे हासिल कर ही लिया है। हमने सेंस, थिंक, एक्ट बिहेवियर का एक बहुत ही सरल मामला लिया है और इसे वर्किंग बाधा बचाव कार्यक्रम में बदल दिया है। उस व्यवहार को कोड में अनुवादित करना और रोबोटिक्स के साथ खेलना शुरू करना एक बहुत ही सरल कार्य होगा! और निश्चित रूप से आप व्यवहार को और अधिक परिष्कृत बनाने के लिए अधिक दूरी सेंसर, और यहां तक ​​कि विभिन्न प्रकार के सेंसर भी जोड़ सकते हैं। बस इसे सेंस, थिंक, एक्ट में तोड़ना याद रखें और आप इसे संभाल पाएंगे। और निश्चित रूप से अगर आप एक रोबोट किट की तलाश में हैं जिसमें टन के मुफ्त सेंसर शामिल हैं, तो हमारे किकस्टार्टर को देखें!

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