Jeffrey Cross
Jeffrey Cross

स्वायत्त रोबोट, कारें, और ड्रोन ... लिडार के साथ आप क्या करेंगे?

पत्रिका के लेख यहीं पर पढ़ें बनाना:। अभी तक सदस्यता नहीं है? आज एक हो जाओ। कवर पर: NASA की JPL, अगले मंगल रोवर को बनाने के लिए VR तकनीक का उपयोग कर रही है। विक्टर Koen द्वारा चित्रण।

यदि आप इस वर्ष पृथ्वी पर रह रहे हैं, तो आपने शायद किसी को स्व-ड्राइविंग कारों का उल्लेख करते सुना होगा। यदि आपको इसमें शामिल किया गया था, तो आपने Google के चालक रहित कारों में उपयोग की जाने वाली शुरुआती लिडार इकाइयों में से केवल एक के लिए $ 70,000 मूल्य का टैग सुना होगा। उपकरण एक परिवार ऑटो के लिए विशिष्ट मूल्य बिंदु से थोड़ा बाहर हैं, अकेले एक शौक़ीन व्यक्ति की परियोजना है।

Lidar एक बार लाइट डिटेक्शन और रेंजिंग के लिए एक संक्षिप्त रूप में और "लाइट रडार" का एक पोर्टम्यूएन्यू है। इसका नाम काफी वर्णनात्मक है: इकाई ऑब्जेक्ट की लेजर लाइट को उछाल देती है, और उस वस्तु की दूरी को मापने के लिए उस प्रकाश की वापसी को महसूस करती है। यह सेल्फ-ड्राइविंग कार में ऑब्जेक्ट का पता लगाने के लिए महत्वपूर्ण है।

लेकिन एक पल के लिए कारों को भूल जाओ। गोल्फ कार्ट के बारे में क्या?

एलेक्स रोड्रिग्स, माइकल स्कूपियन, और ब्रैंडन मॉक ने कनाडा के ओंटारियो में वाटरलू विश्वविद्यालय में एक मेक्ट्रोनिक्स इंजीनियरिंग कार्यक्रम के हिस्से के रूप में एक सेल्फ ड्राइविंग गोल्फ कार्ट का निर्माण किया। सेंसर जिसने इसे संभव बनाया, वेलोडी से एक नए-ईश, $ 8,000 लिडार यूनिट को वीएलपी -16 कहा जाता है, जिसे प्यार से पक के रूप में जाना जाता है। $ 35,000 के अनुदान के बाद, रोड्रिग्स, स्कूपियन, और मोआक वाटरलू से कैलिफोर्निया जाने और YCombinator में भाग लेने के लिए बाहर निकल गए। उन्होंने वॉर्डन लैब्स की स्थापना की, जिसने धन उगाहने का एक दौर पूरा किया, और वीआईपी को सैक्रामेंटो किंग्स गेम में लाने सहित स्वचालित शटल के लिए पायलट डेमो किया।

सैन फ्रैंसिस्को में पैलेस ऑफ फाइन आर्ट्स में रोटुंडा के लिडार का एक दृश्य, स्थल और आसपास के परिदृश्य का आकार दिखाता है। वेलोडाइन की छवि शिष्टाचार

यह कहना नहीं है कि लिडार स्वचालित ड्राइविंग को सरल बनाता है, लेकिन यदि आप कुछ चुनौतियों को दूर कर सकते हैं, तो तर्कित रॉड्रिक्स, आप इसे हल करना बहुत आसान बना सकते हैं। "हम जानबूझकर समस्या पर अड़चन डालने के लिए चुनते हैं," वे कहते हैं। “हमने कहा कि एक पूरी तरह से सेल्फ ड्राइविंग कार बनाना जो हर हालत में, हर जगह, हर समय काम कर सकती है, वास्तव में कठिन है। लेकिन कुछ ऐसा करना जो लोगों को ले जाने के लिए उपयोगी हो सकता है, वह उतना कठिन नहीं है। इसलिए हम विशेष रूप से निजी परिसरों में शटल सेवा को लक्षित कर रहे हैं। "इसका मतलब है कि वे इसे धीमा कर सकते हैं, इसे एक विश्वविद्यालय या सेवानिवृत्ति समुदाय जैसे नियंत्रित वातावरण में रख सकते हैं, और इसे उन निजी विनियमों पर कटौती करने के लिए रख सकते हैं, जिनसे उन्हें निपटना है। ।

एक बदलते परिदृश्य

वॉर्डन लैब्स कई समूहों में से एक है जो लोगों को मूवर्स के रूप में सेल्फ-ड्राइविंग गोल्फ कार्ट से निपटने के लिए, और लिडार कंप्यूटर विजन और नियंत्रण के अन्य सेगमेंट में अभी भी अधिक काम कर रहा है। और सभी बड़े, महंगे वाहनों को लक्षित नहीं कर रहे हैं; प्रौद्योगिकी तेजी से निर्माताओं के लिए और अधिक सुलभ होती जा रही है - जो बदले में इसे सस्ता और जनता के लिए अधिक सुलभ बना रहे हैं।

इसलिए सेल्फ ड्राइविंग गोल्फ कार्ट को भूल जाएं। समस्या को और भी कम करें। लॉन मावर्स के बारे में क्या?

"हम इसे औसत घास काटने वाले की तुलना में बेहतर बनाने की कोशिश कर रहे हैं," अर्डुमिनो-संचालित DIY स्वचालित कटर, अर्डुमॉवर परियोजना के पांच सदस्यों में से एक, अलेक्जेंडर ग्रेव कहते हैं।

“यदि आप औसत गुणवत्ता या औसत सुविधाएँ चाहते हैं, तो आप बस एक सामान्य घास काटने की मशीन, वाणिज्यिक घास काटने की मशीन खरीद सकते हैं। यदि आप कुछ विशेष चाहते हैं, तो आपको अपने आप को एक घास काटने वाला बनाना होगा। ”

मूल रूप से अपने लॉन के लिए एक Roomba, है ना?

यदि केवल यह उतना साधारण था। रोम्बा और अन्य रोबोट रिक्तिकाएँ (जिनमें से कुछ लिडार का उपयोग करती हैं) के कुछ फायदे हैं: वे (ज्यादातर) प्रत्यक्ष सूर्य के प्रकाश में काम नहीं करते हैं; उन्हें कभी भी ऊपर या नीचे नहीं जाना है; और उनका वातावरण बहुत अधिक नहीं बदलता है। इसे बाहर ले जाओ, उस पर एक ब्लेड रखो, और आपको कई अन्य भ्रमित कारकों के साथ संघर्ष करना होगा।

वेलोडाइन HDL-32e लिडार यूनिट 40 to फैली हुई 32 लेजर पर अपने पर्यावरण के बारे में तीन आयामी जानकारी उत्पन्न करती है। $ 29,900 की सूची मूल्य के लिए 2010 में पेश किया गया, यह आज के कई परिष्कृत रोबोटों और वाहनों पर पाया जाने वाला एक उन्नत उपकरण है। हेप स्वजा द्वारा फोटो

"यदि आपके पास समतल जमीन है, उदाहरण के लिए, एक कमरा है, तो यह अच्छा काम करता है," ग्रेग कहते हैं। “लेकिन यह बहुत मुश्किल है, क्योंकि मैदान समतल नहीं है। इसलिए कभी-कभी आपको डेटा, ज़मीन से संकेत मिलता है, और प्रोसेसिंग सॉफ्टवेयर… यह एक बाधा है, लेकिन यह सिर्फ जमीन है। ”

ग्रेू को पता होगा। वह एक कंप्यूटर वैज्ञानिक है, जो वर्तमान में अर्दोवर की खोज में इन सभी मुद्दों से निपट रहा है, और अधिक। आप एक स्वचालित लॉन घास काटने की मशीन खरीद सकते हैं, ग्रू बताते हैं, लेकिन यह सीमा में चारों ओर एक केबल पर निर्भर है जो सीमा में रहता है। लिडार एक बेहतर विकल्प लग रहा था।

सिद्धांत रूप में, लिडार बहुत मुश्किल नहीं है। लेकिन इसका मूल तत्व आपको केवल एक डेटा बिंदु देता है: आप जानते हैं कि कुछ निश्चित दूरी पर है, लेकिन यह कितना व्यापक या लंबा है, अगर यह आगे नहीं बढ़ रहा है, तो यह कैसे उन्मुख है, या वास्तव में कुछ और है। एक व्यक्ति एक दीवार के समान दिखाई देता है जो कुर्सी के समान है, यदि कुर्सी लेजर से टकराकर काफी लंबी है। लिडार को उपयोगी बनाने के लिए, आपको कई माप लेने होंगे। और ऐसा करने का एक से अधिक तरीका है।

मार्गों पर कब्जा करना

वेलोडाइन की तरह की एक बहु-लेजर लिडार यूनिट एक स्थिर स्थिति में सेट होने पर लोकेल के तीन आयामी मॉडल को जल्दी से पकड़ सकती है। इकाई जितनी अधिक उन्नत होती है, उसमें उतने ही लेज़र होते हैं, जो डेटा के उच्च घनत्व को इकट्ठा करते हैं, जो उनके स्थान की काफी विस्तृत 3 डी छवियों के लिए अनुमति देता है।

एक बार जब आप लिडार यूनिट को हिलाना शुरू करते हैं, हालांकि, जो डेटा कैप्चर होता है वह ओवरलैप होने लगता है, जिससे रिकॉर्डिंग को पार्स करना असंभव हो जाता है। अत्याधुनिक प्रणालियों ने जीपीएस जैसी स्थिति संबंधी जागरूकता को जोड़कर इसे दूर किया। बड़ी तकनीकी कंपनियों के कुछ जीपीएस वाहनों को लिडार इकाइयों के साथ सटीक बिंदु पर नज़र रखने के लिए लिफ़ाफ़र डेटा के प्रत्येक पल को कैप्चर किया जाता है, जहां लेज़रों के साथ उनका मार्ग "पेंटिंग" है। स्थान डेटा के साथ संयुक्त, इसका उपयोग लगभग अनंत 3 डी बिंदु क्लाउड बनाने के लिए किया जा सकता है, जो विभिन्न अनुप्रयोगों के लिए मूल्यवान है जैसे कि आत्म-ड्राइविंग कारों को विस्तृत सड़क जानकारी प्रदान करना।

सबसे सरल रूप से, एक कताई तंत्र पर एक इकाई को चिपकाएं और इसे गोल होने दें, जो आपको घूमता है हर बार 360 ° चित्र देता है। ग्रू ने पल्स्डलाइट से $ 115 लिडार-लाइट सिंगल-पॉइंट सेंसर खरीदा, इसे 3 डी-प्रिंटेड प्लेटफॉर्म पर लगाया, और डीसी मोटर को संलग्न किया।रोबोटिक्स ऑपरेटिंग सिस्टम (आरओएस) के ओपन-सोर्स हेक्टर_स्लैम कोड (सिंपलसेंट लोकेशन एंड मैपिंग) का उपयोग करके, ग्रु लिडार डेटा के दृश्य मानचित्र प्राप्त करने में सक्षम थे, और घास काटने की मशीन ने उनकी व्याख्या की।

तीन-आयामी डेटा उत्पन्न करना आपको विभिन्न सहूलियत से एक स्थान देखने देता है। यहाँ: लिडार यूनिट (काले घेरे के बीच में रखा गया) और प्रत्येक लेजर के निशान का एक पक्षी-आँख-दृश्य। वेलोडाइन की छवि शिष्टाचार

लेकिन आखिरकार, रिग को अर्दोवर दे रहा था बहुत ज्यादा डेटा, कम से कम बहुत अधिक एक Arduino के साथ प्रक्रिया करने के लिए, खासकर जब ग्रेग 3 डी के साथ प्रयोग किया, स्थलाकृति के कारण सिग्नल हस्तक्षेप को संबोधित करने के प्रयास में। एक अधिक महंगी इकाई, अभी भी अधिक प्रसंस्करण आवश्यकताओं के साथ, इसे पूरा कर सकती है। (तुलना के लिए, रोड्रिग्स वेलोडाइन-संचालित गोल्फ कार्ट को डेस्कटॉप की कंप्यूटिंग शक्ति की आवश्यकता होती है।)

अधिक विस्तृत डेटा

ग्रु की परियोजना स्वीप नामक एक उपकरण के समान है, एक छोटी, घूमती हुई लिडार स्कैनिंग इकाई है जो लिडार-लाइट का भी उपयोग करती है। स्वीप, दो-व्यक्ति कंपनी स्कैन द्वारा विकसित, बस एक सफल $ 273,000 किकस्टार्टर लपेटा।

स्कैन के सह-संस्थापक केंट विलियम्स और टायसन मेसोरी रोबोटिक्स सलाहकार के रूप में अपना समय बिता रहे थे जब उन्होंने फैसला किया कि उन्हें लिडार यूनिट का निर्माण शुरू करना चाहिए। विलियम्स कहते हैं, "हमने जो पाया, वह यह है कि जब तक आप लिडार का उपयोग नहीं करते हैं, तब तक आप मूल रूप से किसी भी तरह की सक्षम स्वायत्तता को पूरा करने में सक्षम नहीं होंगे।" "सेंसर की मौजूदा लागत ने इसे बहुत असंभव बना दिया।" उन्होंने किकस्टार्टर को लॉन्च करने से पहले स्वीप को डिजाइन करने में दो साल बिताए, और अब रॉक्सबर्ग वेंचर्स / रिवर एक्सेलेरेटर से किकस्टार्टर और $ 250,000 डॉलर के वेंचर फंडिंग दोनों के लिए उत्पादन शुरू कर दिया है।

टूना कैन-साइज़ डिवाइस, जो कि खोई हुई आँखों के साथ थोड़ा सा सिर की तरह दिखता है, $ 255 के लिए प्रीऑर्डर पर है (वेलोडाइन की सबसे कम महंगी इकाई की तुलना में लगभग 30 गुना सस्ता), आरओएस पर भी चलता है, 40 मीटर दूर तक डेटा पॉइंट ले सकता है, और ड्रोन या रोबोट पर अच्छी तरह से फिट बैठता है। लिडार-लाइट इकाई में लेज़र लाइट के माइक्रोप्रोसेस की एक श्रृंखला कार्यरत है; रिसीवर इन दालों को पहचानता है, जिसका अर्थ है कि परिवेश शोर से संकेत को खींचना आसान है, कम प्रसंस्करण शक्ति की आवश्यकता होती है और एक स्पष्ट चित्र देता है। सेंसर एक ब्रशलेस मोटर पर बैठता है, और विलियम्स और मेसोरी ने एक "गोलाकार स्कैनिंग किट" भी विकसित किया है, जो एक सर्वो पर इकाई को मापता है, जो कि ब्रशलेस मोटर में 90 ° पर उन्मुख होता है, ताकि यह तीन आयामों में डेटा रिकॉर्ड कर सके।

स्कैन से स्वीप लिडार यूनिट, एक $ 255 सिंगल-लेजर डिवाइस है जो किसी क्षेत्र के एकल विमान को मैप करने के लिए 360ep घूमता है। स्कैन के सौजन्य से फोटो

Grau भी, अपने सेंसर के एक संस्करण को डिजाइन करने में सक्षम था जो एक और मोटर जोड़कर एक फुलर, 3 डी दृश्य पेश करता था। दोनों मामलों में, परिणाम इकाई की फ्रेम दर द्वारा सीमित होते हैं; यदि आप इसे 10 हर्ट्ज पर स्कैन कर रहे हैं (स्कैन डिवाइस के लिए अधिकतम गति) और प्रति सेकंड 500 नमूने रिकॉर्ड कर रहे हैं (पल्स्डलाइट के लिडार-लाइट के लिए अधिकतम), तो आप बस उस कटौती को करेंगे जो प्रति सेकंड आपके घुमाव पर वाई अक्ष पर होती है। आपको हर बार पूरी तस्वीर देखने को मिलती है, जब भी यह ऊपर-नीचे होता है या लंबवत घूमता है। इसका मतलब यह है कि, जबकि डिवाइस 2 डी में एक पर्यावरण के विमान की वास्तविक समय की स्कैनिंग के लिए उपयोगी है, एक 3 डी प्रतिनिधित्व पाने के लिए स्वीप को लगभग एक मिनट के लिए बैठने की जरूरत है।

एक टेबल पर सेट, स्वीप चुपचाप घूमता है, और सफेद डॉट्स का एक सेट विलियम्स के लैपटॉप पर ROS विज़ुअलाइज़र पर एक काले क्षेत्र पर दिखाई देता है। यह कमरे के एक वास्तुशिल्प ड्राइंग की तरह दिखता है, पिक्सेल कला में रिट, और आप लोगों को देख सकते हैं, जैसे कि वे चलते हैं, डॉट्स की एक पंक्ति के रूप में कल्पना की जाती है। 3 डी संस्करण एक पिन आर्ट टॉय की तरह है, जो पहचानने योग्य विशेषताओं के साथ डॉट्स की एक दुनिया दिखा रहा है - पेड़, टेबल, लोग।

मोटे तौर पर एक हॉकी पक का आकार, और वजन में केवल एक चौथाई पाउंड से अधिक, स्वीप कुछ नए लिडार उपकरणों में से एक है, जो कि शौकीनों एरियल ड्रोन मैपिंग जैसे प्रयोगों के लिए उपयोग कर सकते हैं। स्कैन के सौजन्य से फोटो

इस तरह के डेटा, जैसा कि वेलोडाइन इकाई द्वारा दर्ज किया गया है, स्वाभाविक रूप से बहुत अधिक विस्तृत है। एक "बिंदु बादल" वास्तविक समय में दिखाई देता है, रंग रेखाएँ उत्तराधिकार में लुढ़कती हैं क्योंकि उपकरण अंतरिक्ष में आगे बढ़ता है, उन रेखाओं में तरंगों की तरह दिखने वाली भौतिक विशेषताएं होती हैं।

वेलोडाइन अधिक लेज़रों को जोड़कर, पक और इसकी बड़ी इकाइयों दोनों के साथ इसका प्रबंधन करता है। पक में 16 है, जो 15 ° तक ऊपर और नीचे की ओर कोण पर व्यवस्थित होती है, जिससे दो अक्षों पर स्पिन करने के लिए इकाई की आवश्यकता को पूरा किया जा सकता है। इसे 20Hz और लेज़रों के स्पिन रेट के साथ मिलाएं जो हर 55.296 माइक्रोसेकंड में आग लगाता है, और आपको प्रति सेकंड 300,000 अंक मिलते हैं।

एक परिपक्व प्रौद्योगिकी

लिडार के साथ वातावरण को मापने के अन्य तरीके हैं। पेरिस, फ्रांस में the 80 के दशक की शुरुआत में, उमर-पियरे सोबरा ने एक कंपनी की स्थापना की, जिसे मेस्सी नाम दिया गया जो एक लेजर ट्राइएक्यूलेशन पर आधारित थी। यह लक्ष्य परमाणु ऊर्जा संयंत्र के अंदर एक विस्तृत 3 डी मॉडल की पेशकश करने से पहले इसे विघटित करने का था। इसे पूरा करने के लिए, मेन्सी ने एक मीटर-मीटर लंबी धातु ट्यूब को एक छोर पर एक घूर्णन दर्पण और दूसरे पर एक रिसीवर के साथ डिजाइन किया। दर्पण के माध्यम से भेजा गया एक लेजर एक अंतरिक्ष के इंटीरियर को उछाल देगा, और आप डेटा बिंदु का पता लगाने के लिए त्रिकोणमिति का उपयोग कर सकते हैं। जैसा कि तकनीक उन्नत थी, एक निरंतर धारा के बजाय प्रकाश के पहचान योग्य पैकेट भेजने के आधार पर उड़ान माप के समय को शामिल करते हुए, यह अत्यधिक उच्च रिज़ॉल्यूशन प्राप्त करने में सक्षम था, प्रति सेकंड एक लाख बिंदुओं पर कब्जा कर रहा था और सूचनाओं की टेराबाइट्स रिकॉर्ड कर रहा था। एक बहुराष्ट्रीय स्थान सेवा कंपनी ट्रिम्बल ने 2003 में मेंसी को खरीदा।

वेलोडाइन निर्माता जड़ों वाली एक कंपनी है - संस्थापक डेविड हॉल एक बैटलबोट्स दिग्गज हैं, और अपने लिडार को विकसित किया है, जो अब Google और कई अन्य कंपनियों द्वारा स्वायत्त वाहनों पर काम कर रहे हैं, DARPA ग्रैंड चैलेंज में उनके प्रवेश के लिए। वेलोडाइन के एक प्रतिनिधि ने बताया, "ट्रिम्बल और वेलोडाइन की इकाइयाँ निर्माताओं को ध्यान में रखकर नहीं बनाई गई हैं:" हम यह धारणा नहीं देना चाहते कि हमारा उत्पाद किसी भी प्रकार के प्लग और प्ले में है। ट्रिम्बल, सोबरा को इंगित करता है, मेन्सी को खरीदा क्योंकि तकनीक ट्रिम्बल के कुछ प्रमुख औद्योगिक व्यवसायों, जैसे खनन, निर्माण, सिविल इंजीनियरिंग, आदि के लिए उपयोगी है।

एक सस्ती, एकल-लेजर इकाई के लिए उपयोग अभी भी असंख्य हैं, हालांकि। सहायता प्राप्त मार्गदर्शन के लिए इसे नाव या व्हीलचेयर पर रखें। इसे एक कमरे में एक स्थिर स्थिति में रखें, और यह एक सुरक्षा उपकरण के रूप में, या एक स्मार्ट लाइट स्विच के रूप में कार्य कर सकता है, या यह बताने के लिए कि आंदोलन को पहचानकर एक कमरा कितना व्यस्त है। रोड्रिग्स कहते हैं, "3 डी डिटेक्शन सामान के सभी प्रकार जो आपको वास्तव में एक कैमरा के साथ करने में बहुत परेशानी करेंगे, अचानक बहुत, बहुत सरल है।" ग्रू ने अपने स्कैनर को अन्य सेंसरों के साथ संयोजित करने का इरादा किया है - शायद एक अधिक मजबूत घास काटने की मशीन के लिए - एक रेडियो स्वचालित दिशा खोजक।

सुभरा का कहना है कि लिडार 3 डी प्रिंटिंग के संयोजन में एक स्कैनर के रूप में भी उपयोगी है: "यह उन क्षेत्रों में से एक है जिसे मैंने 3 डी प्रिंटिंग के बाद का पालन करना शुरू किया था," वे कहते हैं। "3 डी प्रिंटिंग के साथ समस्याओं में से एक यह है कि, आप इसके साथ खेलते हैं, और जल्दी से उन वस्तुओं को डाउनलोड करने से थक जाते हैं जो दूसरों ने बनाई हैं ... कभी-कभी आप चाहते हैं कि आपके पास कुछ चीज़ों की एक प्रति हो। और आप इसे एक 3 डी प्रिंटिंग मॉडल में बदलना चाहते हैं, हो सकता है कि यह नीचे पैमाने पर हो, या बड़े पैमाने पर, या जो भी हो। इसलिए कि जब 3 डी स्कैनिंग स्वयं सामान करने के टूलकिन का हिस्सा बन जाए। "

रोब नांस द्वारा चित्रण

गति, और संकल्प जैसी चुनौतियों के बावजूद लिडार अभी भी प्रगति कर रहा है। "इस मूल्य सीमा के अन्य सेंसरों की तुलना में, सोनार और इन्फ्रारेड रेंज फाइंडर्स की तरह, यह अधिक डेटा प्रदान करता है," मेसोरी कहते हैं। इन सुधारों के साथ अतिरिक्त उपयोग भी आएंगे, उनके साथ लिडार भी। "यह पहला उपकरण वास्तव में एक डेवलपर उत्पाद होने का इरादा है," मेसोरी कहते हैं। "हम निश्चित रूप से विशिष्ट अनुप्रयोगों के लिए इसे बेहतर बनाने, या विशिष्ट अनुप्रयोगों के लिए इसे ट्यून करने का इरादा रखते हैं।" यह ड्रोन पर बेहतर काम करने के लिए एक्सेलेरोमीटर या जाइरोस्कोप जोड़ सकता है, इसके स्थायित्व को बढ़ा सकता है, या फोन और मेसोरी और विलियम्स के साथ जोड़ी में कनेक्टिविटी जोड़ सकता है। अपने डिवाइस के चारों ओर एक रोबोट का निर्माण कर रहे हैं।

लिडार सिर्फ DIY बाजार को मार रहा है। लागत में गिरावट जारी है, और बेहतर लेज़रों और प्रोसेसर रिज़ॉल्यूशन को ऊपर ले जाएंगे, जिससे कभी अधिक एप्लिकेशन सक्षम होंगे।

"तकनीक विभिन्न क्षेत्रों में विशेषज्ञता के लिए शुरू कर रही है," Soubra कहते हैं। “अब यह अच्छी तरह से जाना जाता है कि इसे विशिष्ट अनुप्रयोगों के लिए ट्विक किया जा सकता है। जब कोई तकनीक परिपक्व होती है, तो आप उसे कैसे जानते हैं। ”

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