Jeffrey Cross
Jeffrey Cross

5 रैखिक एक्ट्यूएटर्स आपके रोबोट को स्थानांतरित करने के लिए - रोबोट

रैखिक एक्ट्यूएटर्सइमेज डर्बक द्वारा [CC BY 3.0]

सम्मान के लिए मई के दौरान हमारे रोबोट थीम वाले पोस्ट देखें बनाना: वॉल्यूम। 45: रोबोट, और सदस्यता लेना न भूलें बनाना: पत्रिका।

रोबोट पर कई प्रकार के एक्चुएटर हैं। आप जानते हैं, जो चीजें रोबोट को स्थानांतरित करती हैं और इसे दुनिया के साथ शारीरिक रूप से बातचीत करने की अनुमति देती हैं ... ग्रिपर, हथियार, पैर, पहिए आदि।

पहियों या सर्वो-चालित हथियारों के विपरीत, रैखिक एक्ट्यूएटर एक सीधी रेखा के साथ धक्का या खींचकर संचालित होते हैं। इसके लिए कई संभावित उपयोग हैं, एक स्वचालित उपकरण के लिए एक एक्स-वाई टेबल को बारीक स्थिति से लेकर आपके रोबोट नौकर को आपके लिए एक दरवाजे की घंटी का बटन धक्का देते हैं जब आपकी उंगली थक जाती है। यहां पांच अलग-अलग प्रकार के रैखिक एक्ट्यूएटर्स हैं जिन्हें आप भविष्य के रोबोट बिल्ड में एकीकृत कर सकते हैं।

1) मोटराइज्ड थ्रेडेड रॉड्स

आप एक थ्रेडेड रॉड, कुछ मिलान नट और एक बैटरी संचालित ड्रिल के साथ एक शक्तिशाली रैखिक एक्ट्यूएटर बना सकते हैं। या आप एक स्टेपर मोटर का उपयोग करके एक बहुत ही सटीक एक बना सकते हैं, जो कि आपको कई 3D प्रिंटर पर दिखाई देता है।

हल्के संस्करण के लिए, एक बेलनाकार गोंद की छड़ी को रीसायकल करें और संशोधित सर्वो और एक स्लाइड पोटेंशियोमीटर का उपयोग करें, क्योंकि लेट के मेक रोबोट्स से गैरेथ इस पोस्ट और नीचे दिए गए वीडियो में बताते हैं।

2) वायवीय सिलेंडर

न्यूमेटिक एक बल लागू करने के लिए दबाव वाले गेस, आमतौर पर हवा का उपयोग करके द्रव नियंत्रण का एक रूप है। वायवीय सिलेंडर विभिन्न आकारों में उपलब्ध हैं। वे कई औद्योगिक अनुप्रयोगों के साथ मजबूत, टिकाऊ, सरल तंत्र हैं। न्यूमैटिक्स का एक फायदा यह है कि मोटर या सर्वो के विपरीत, वे अतिरिक्त बिजली की आवश्यकता के बिना, एक बार दबाव डालने पर अपनी स्थिति को पकड़ सकते हैं।

कई FIRST रोबोटिक्स प्रतियोगिताओं में न्यूमैटिक्स का उपयोग करने की अनुमति मिलती है, इसलिए घर के बने रोबोट में उनके उपयोग पर विचार करना दूर की कौड़ी नहीं है। मैं हाल ही में पिसकटावे हाई स्कूल रोबोटिक्स टीम 224 के एक सदस्य से मिला, जिसकी फोर्कलिफ्ट रोबोट एफआईआरएसटी प्रतियोगिताओं में प्रतिस्पर्धा करती है। उन्होंने बताया कि कैसे एक ऑनबोर्ड कंप्रेसर एक भंडारण टैंक पर दबाव डालता है, नियामकों के साथ सिलेंडर के लिए काम के दबाव को निर्धारित करता है। सिलेंडरों की एक जोड़ी कांटा के ग्रिपर को खोलने और बंद करने की अनुमति देती है, और मोटर्स लिफ्ट प्रदान करती हैं। रोबोट आसानी से उठा सकता है और नीचे दी गई तस्वीर में दिखाए अनुसार प्लास्टिक भंडारण डिब्बे को ढेर कर सकता है।

Piscataway हाई स्कूल रोबोटिक्स टीम

3) स्कॉच योक

कई रोबोट एक्ट्यूएटर्स के रूप में मोटर या सर्वो का उपयोग करते हैं, दोनों ही घूर्णी गति प्रदान करते हैं। आप उस घुमाव को एक रेखीय गति में बदल सकते हैं जिसमें एक स्कॉच योक नामक तंत्र होता है। स्कॉच योक में एक आयताकार स्लॉट होता है जिसके बीच में एक "योक" में कट होता है। घूमने वाले पहिये पर एक पिन स्लॉट में डाला जाता है, और जब पहिया मुड़ता है, तो रॉड आगे-पीछे चलती है। इस तंत्र का उपयोग कई घूमने वाले औजारों में किया जाता है।

स्कॉच YokeImage BRoys द्वारा [CC BY-SA 2.5]

स्कॉच योक तंत्र में उन्नत रोबोटिक्स अनुप्रयोग हैं जैसे डॉल्फ़िन जैसे रोबोट में प्रणोदन के लिए डॉल्फ़िन के पृष्ठीय आंदोलन की नकल करना। हालाँकि, मेरा सबसे पसंदीदा उदाहरण है, बहुत ही चतुर चोंच वाला तंत्र है रोबॉटगर्ल का रोबोब्रॉड। नीचे दिया गया वीडियो RoboBrrd के लिए बिल्ड ट्यूटोरियल का हिस्सा है। मैंने इसे उस बिंदु पर शुरू किया है जहां स्कॉच योक तंत्र का प्रदर्शन किया गया है।

4) सोलनॉइड्स

एक सोलनॉइड एक इलेक्ट्रिक कॉइल है, जो सक्रिय होने पर, या तो लोहे या स्टील के प्लंजर को खींचता है या धकेलता है। प्लंजर को वसंत-भारित किया जा सकता है ताकि यह वापस आ जाए जब सोलेनॉइड सक्रिय न हो। कारों और सुरक्षा दरवाजों, पुराने दरवाजों की घंटियों, विद्युत नियंत्रित वाल्वों और कई अन्य अनुप्रयोगों में सोलनॉइड्स का उपयोग बिजली के ताले में किया जाता है।

शायद मैंने कभी देखा है एक सॉलोनॉइड का सबसे मजेदार अनुप्रयोग, बीटबोट्स के मारेक माइलोव्स्की द्वारा बनाई गई सॉलॉइड-संचालित डांस बॉट स्पाज़ी में है। यहाँ मेरा अपना संस्करण कुछ 8-बिट चिपट्यून संगीत के लिए रॉक कर रहा है।

5) वायवीय मांसपेशियां

सॉफ्ट रोबोटिक्स तकनीक अधिक प्रचलित हो रही है, इसलिए मैं हार्वर्ड सॉफ्ट रोबोटिक्स टूलकिट के उदाहरण के साथ इस सूची को लपेटूंगा। आप अंदर एक पतला गुब्बारा के साथ एक लट जाल जाल का उपयोग कर सकते हैं और छोर एक वायवीय मांसपेशी बनाने के लिए दबे हुए हैं। जब गुब्बारा फुलाया जाता है, तो यह अपनी लंबाई के साथ विस्तार नहीं कर सकता है क्योंकि यह ब्रैड से जुड़ा होता है। यह केवल रेडियल विस्तार कर सकता है, जिससे ब्रैड अनुबंधित हो सकता है।

वायवीय स्नायुस्रोत: http://softroboticstoolkit.com

आप मानव शरीर की तरह ही एक हाथ को मोड़ने के लिए इन कृत्रिम मांसपेशियों के विरोधी सेट का उपयोग कर सकते हैं, या कहीं भी आपको किसी चीज़ को खींचने की आवश्यकता होती है। इस तरह से सॉफ्ट रोबोट एक्ट्यूएटर्स के पास तंत्र में कुछ "देना" है। यह मनुष्यों के साथ मिलकर काम करने के लिए डिज़ाइन किए गए रोबोटों में आवश्यक हो सकता है। सॉफ्ट रोबोटिक्स में अधिक से अधिक व्यक्तिगत सेवा रोबोट में उपयोग करने की संभावना है, जहां एक पारंपरिक एक्ट्यूएटर आसानी से चोट का कारण बन सकता है।

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